Cinemática Inversa de Braço Robótico Planar com duas Juntas Rotacionais

Considere um braço robótico planar com duas juntas rotacionais com elos de comprimento $a_1$ e $a_2$. Dada a posição do ponto final do braço $X=(x,y)$ mostramos como determinar o ângulo $\theta_1$, que o o primeiro elo (de comprimento $a_1$) faz com eixo $\textsf{x}$ e o ângulo $\theta_2$, que o segundo elo (de comprimento $a_2$) faz com o primeiro elo.
Veja o vídeo em https://youtu.be/inSzWXAbM8Q
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Veja um braço robótico em ação em https://youtu.be/8bPXmVMZYbA.
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